什么是碰撞式假肢手

这种上肢假肢的控制思想主要是利用患者残存的运动功能，通过传动装置触发相应的开关进行控制。截肢患者的残端肌肉的收缩/舒张和膨起、健肢部位如胸部的扩张、肩部的提升/下垂及外展/内收等都可以用作假肢驱动 的信息源。这类假肢控制结构简单，造价低廉，因而受到了患者的欢迎，在将来一段时间内仍将拥有一定的市场。

从目前来看，这种上肢假肢的发展主要有赖于提高信息源的检测手段、改进假肢的控制策略。如古濑则夫等采用三位定位测量设备检测患者的特定运动，利用神经网络来确定对应的控制指令。Aghili等根据Simpson提出 的通过测量病人的未受损关节的角度来控制假肢的思想，建立肩关节运动角 度的闭环曲线与所进行动作的关系映射，用判别函数来确定肘关节和腕关节 的角度矢量。Rochel等则利用外科手术将肌腱与假肢驱动器连接在一起， 通过感觉肌腱的运动来直接驱动假手动作。

尽管经过几十年来成千上万的假肢患者的使用表明，这种类型的上肢假肢可靠性高，鲁棒性好，但它所能实现的控制任务非常简单，加之残肢对人脑指令反应的迟钝，使得灵活性不高，不适合用作高正确度且组合性强的信息源。如国产碰撞式的假肢只能完成预定的梳头、拿电话和喝水三个动作， 假肢控制的准确度也只有85%。